Rohit Sabapathy

• In dieser Arbeit wird die Optimierung der Pickrate eines 3-DoF-Portalroboters durch verschiedene Bahnplanungsmethoden mit Hilfe einer Echtzeit-Simulation untersucht. Die Simulation basiert auf einem Zwei-Massen-Schwinger Modell, die die Bahn Eigenschaften des realen Roboters nachbildet. Die Steuerung erfolgt über den Lenze c550 Controller, während eine HMI-Benutzeroberfläche zur Parametrierung genutzt wird. Zur Analyse werden zwei unterschiedliche Trajektorien getestet, um eine reale industrielle Anwendung zu simulieren. Die Bewertung erfolgt anhand verschiedener Gütekriterien. Die Ergebnisse zeigen, dass Blending-Radius und Bahnbegrenzung Modi die Leistung der Pickrate des Portalroboters erheblich beeinflussen. Eine optimale Anpassung dieser Parameter führt zu einer höheren Pickrate und reduzierten Schwingungen, wodurch die Gesamtleistung der Pick und Place-Bewegung des Portalroboters verbessert werden kann.