Xilun Ding

• Die Steuerung des robotischen Gleichgewichts ist ein zentrales Forschungsthema im Bereich der Humanoiden Robotik. Trotz signifikanter Fortschritte in den letzten Jahrzehnten stoßen bestehende Systeme wie der Atlas von Boston Dynamics, Honda ASIMO und Toyota T-HR3 an Grenzen hinsichtlich Kosten, Komplexität und Flexibilität bei der Kompensation mehrerer Neigungsrichtungen. Diese Arbeit zielt darauf ab, eine effiziente und kostengünstige Methode zur Mehrdirektions-Kompensation zu entwickeln, die gängige Hardware wie mittelklassige Servomotoren und ADXL335 Beschleunigungsmesser nutzt. Durch die Kombination von Haltungstabellen und P-Regler-Kontrollstrategien soll die autonome Balancefähigkeit des Robotis-GP-Roboters in dynamischen oder geneigten Umgebungen verbessert werden. Hierfür werden verschiedene Regelungsansätze untersucht und optimiert, um eine stabile und zuverlässige Haltungskompensation zu gewährleisten. I